BlueNinja BSP  0.5
Cerevo BlueNinja(CDP-TZ01B) Board Support Packageリファレンスマニュアル
データ構造 | 列挙型 | 関数
MPU-9250.h ファイル

9-axis sensor(InvenSense MPU-9250) driver for TZ10xx. [詳解]

#include <stdint.h>
#include <stdbool.h>
#include "SPI_TZ10xx.h"

[ソースコード]

データ構造

struct  MPU9250_gyro_val
 MPU9250 gyro value. [詳解]
 
struct  MPU9250_accel_val
 MPU9250 accel value. [詳解]
 
struct  MPU9250_magnetometer_val
 AK8963 magnetometer value. [詳解]
 
struct  MPU9250_temperature_val
 MPU9250 chip temperature value. [詳解]
 

マクロ定義

MPU-9250 Registers

Register address offsets.

#define MPU9250_REG_SELF_TEST_X_GYRO   (0)
 
#define MPU9250_REG_SELF_TEST_Y_GYRO   (1)
 
#define MPU9250_REG_SELF_TEST_Z_GYRO   (2)
 
#define MPU9250_REG_SELF_TEST_X_ACCEL   (13)
 
#define MPU9250_REG_SELF_TEST_Y_ACCEL   (14)
 
#define MPU9250_REG_SELF_TEST_Z_ACCEL   (15)
 
#define MPU9250_REG_XG_OFFSET_HL   (19)
 
#define MPU9250_REG_XG_OFFSET_HH   (20)
 
#define MPU9250_REG_YG_OFFSET_HL   (21)
 
#define MPU9250_REG_YG_OFFSET_HH   (22)
 
#define MPU9250_REG_ZG_OFFSET_HL   (23)
 
#define MPU9250_REG_ZG_OFFSET_HH   (23)
 
#define MPU9250_REG_SMPLRT_DIV   (25)
 
#define MPU9250_REG_CONFIG   (26)
 
#define MPU9250_REG_GYRO_CONFIG   (27)
 
#define MPU9250_REG_ACCEL_CONFIG   (28)
 
#define MPU9250_REG_ACCEL_CONFIG2   (29)
 
#define MPU9250_REG_LP_ACCEL_ODR   (30)
 
#define MPU9250_REG_WOM_THR   (31)
 
#define MPU9250_REG_FIFO_EN   (35)
 
#define MPU9250_REG_I2C_MST_CTRL   (36)
 
#define MPU9250_REG_I2C_SLV0_ADDR   (37)
 
#define MPU9250_REG_I2C_SLV0_REG   (38)
 
#define MPU9250_REG_I2C_SLV0_CTRL   (39)
 
#define MPU9250_REG_I2C_SLV1_ADDR   (40)
 
#define MPU9250_REG_I2C_SLV1_REG   (41)
 
#define MPU9250_REG_I2C_SLV1_CTRL   (42)
 
#define MPU9250_REG_I2C_SLV2_ADDR   (43)
 
#define MPU9250_REG_I2C_SLV2_REG   (44)
 
#define MPU9250_REG_I2C_SLV2_CTRL   (45)
 
#define MPU9250_REG_I2C_SLV3_ADDR   (46)
 
#define MPU9250_REG_I2C_SLV3_REG   (47)
 
#define MPU9250_REG_I2C_SLV3_CTRL   (48)
 
#define MPU9250_REG_I2C_SLV4_ADDR   (49)
 
#define MPU9250_REG_I2C_SLV4_REG   (50)
 
#define MPU9250_REG_I2C_SLV4_DO   (51)
 
#define MPU9250_REG_I2C_SLV4_CTRL   (52)
 
#define MPU9250_REG_I2C_SLV4_DI   (53)
 
#define MPU9250_REG_I2C_MST_STATUS   (54)
 
#define MPU9250_REG_INT_PIN_CFG   (55)
 
#define MPU9250_REG_INT_ENABLE   (56)
 
#define MPU9250_REG_INT_STATUS   (58)
 
#define MPU9250_REG_ACCEL_XOUT_HL   (59)
 
#define MPU9250_REG_ACCEL_XOUT_HH   (60)
 
#define MPU9250_REG_ACCEL_YOUT_HL   (61)
 
#define MPU9250_REG_ACCEL_YOUT_HH   (62)
 
#define MPU9250_REG_ACCEL_ZOUT_HL   (63)
 
#define MPU9250_REG_ACCEL_ZOUT_HH   (64)
 
#define MPU9250_REG_TEMP_HL   (65)
 
#define MPU9250_REG_TEMP_HH   (66)
 
#define MPU9250_REG_GYRO_XOUT_HL   (67)
 
#define MPU9250_REG_GYRO_XOUT_HH   (68)
 
#define MPU9250_REG_GYRO_YOUT_HL   (69)
 
#define MPU9250_REG_GYRO_YOUT_HH   (70)
 
#define MPU9250_REG_GYRO_ZOUT_HL   (71)
 
#define MPU9250_REG_GYRO_ZOUT_HH   (72)
 
#define MPU9250_REG_EXT_SENS_DATA_00   (73)
 
#define MPU9250_REG_I2C_SLV0_DO   (99)
 
#define MPU9250_REG_I2C_SLV1_DO   (100)
 
#define MPU9250_REG_I2C_SLV2_DO   (101)
 
#define MPU9250_REG_I2C_SLV3_DO   (102)
 
#define MPU9250_REG_I2C_MST_DELAY_CTRL   (103)
 
#define MPU9250_REG_SIGNAL_PATH_RESET   (104)
 
#define MPU9250_REG_MOT_DETECT_CTRL   (105)
 
#define MPU9250_REG_USER_CTRL   (106)
 
#define MPU9250_REG_PWR_MGMT_1   (107)
 
#define MPU9250_REG_PWR_MGMT_2   (108)
 
#define MPU9250_REG_FIFO_COUNT_HL   (114)
 
#define MPU9250_REG_FIFO_COUNT_HH   (115)
 
#define MPU9250_REG_FIFO_R_W   (116)
 
#define MPU9250_REG_WHO_AM_I   (117)
 
#define MPU9250_REG_XA_OFFSET_HL   (119)
 
#define MPU9250_REG_XA_OFFSET_HH   (120)
 
#define MPU9250_REG_YA_OFFSET_HL   (122)
 
#define MPU9250_REG_YA_OFFSET_HH   (123)
 
#define MPU9250_REG_ZA_OFFSET_HL   (125)
 
#define MPU9250_REG_ZA_OFFSET_HH   (126)
 
AK8963 I2C Address

AK8963 (Included MPU-9250 package.)

#define AK8963_I2C_ADDR   (0x0c)
 
AK8963 Register Address
#define AK8963_REG_WIA   (0x00)
 
#define AK8963_REG_INFO   (0x01)
 
#define AK8963_REG_ST1   (0x02)
 
#define AK8963_REG_HX_LH   (0x03)
 
#define AK8963_REG_HX_HH   (0x04)
 
#define AK8963_REG_HY_LH   (0x05)
 
#define AK8963_REG_HY_HH   (0x06)
 
#define AK8963_REG_HZ_LH   (0x07)
 
#define AK8963_REG_HZ_HH   (0x08)
 
#define AK8963_REG_ST2   (0x09)
 
#define AK8963_REG_CNTL1   (0x0A)
 
#define AK8963_REG_CNTL2   (0x0B)
 
#define AK8963_REG_ASTC   (0x0C)
 
#define AK8963_REG_ASAX   (0x10)
 
#define AK8963_REG_ASAY   (0x11)
 
#define AK8963_REG_ASAZ   (0x12)
 

列挙型

enum  MPU9250_BIT_ACCEL_FS_SEL {
  MPU9250_BIT_ACCEL_FS_SEL_2G = 0x00, MPU9250_BIT_ACCEL_FS_SEL_4G = 0x08, MPU9250_BIT_ACCEL_FS_SEL_8G = 0x10, MPU9250_BIT_ACCEL_FS_SEL_16G = 0x18,
  MPU9250_BIT_ACCEL_FS_SEL_MASK = 0x18
}
 
enum  MPU9250_BIT_GYRO_FS_SEL {
  MPU9250_BIT_GYRO_FS_SEL_250DPS = 0x00, MPU9250_BIT_GYRO_FS_SEL_500DPS = 0x08, MPU9250_BIT_GYRO_FS_SEL_1000DPS = 0x10, MPU9250_BIT_GYRO_FS_SEL_2000DPS = 0x18,
  MPU9250_BIT_GYRO_FS_SEL_MASK = 0x18
}
 
enum  MPU9250_BIT_DLPF_CFG {
  MPU9250_BIT_DLPF_CFG_250HZ = 0x00, MPU9250_BIT_DLPF_CFG_184HZ = 0x01, MPU9250_BIT_DLPF_CFG_92HZ = 0x02, MPU9250_BIT_DLPF_CFG_41HZ = 0x03,
  MPU9250_BIT_DLPF_CFG_20HZ = 0x04, MPU9250_BIT_DLPF_CFG_10HZ = 0x05, MPU9250_BIT_DLPF_CFG_5HZ = 0x06, MPU9250_BIT_DLPF_CFG_3600HZ = 0x07,
  MPU9250_BIT_DLPF_CFG_MASK = 0x07
}
 
enum  MPU9250_BIT_A_DLPFCFG {
  MPU9250_BIT_A_DLPFCFG_460HZ = 0x00, MPU9250_BIT_A_DLPFCFG_184HZ = 0x01, MPU9250_BIT_A_DLPFCFG_92HZ = 0x02, MPU9250_BIT_A_DLPFCFG_41HZ = 0x03,
  MPU9250_BIT_A_DLPFCFG_20HZ = 0x04, MPU9250_BIT_A_DLPFCFG_10HZ = 0x05, MPU9250_BIT_A_DLPFCFG_5HZ = 0x06, MPU9250_BIT_A_DLPFCFG_460HZ_2 = 0x07,
  MPU9250_BIT_A_DLPFCFG_MASK = 0x07
}
 

関数

bool MPU9250_drv_init (TZ10XX_DRIVER_SPI *spi_drv)
 Initialize MPU9250 driver. [詳解]
 
bool MPU9250_drv_start_maesure (MPU9250_BIT_GYRO_FS_SEL gyro_fs, MPU9250_BIT_ACCEL_FS_SEL accel_fs, MPU9250_BIT_DLPF_CFG dlpf_cfg, MPU9250_BIT_A_DLPFCFG a_dlpfcfg)
 Start maesure. [詳解]
 
bool MPU9250_drv_stop_maesure (void)
 Stop maesure. [詳解]
 
bool MPU9250_drv_read_gyro (MPU9250_gyro_val *gyro_val)
 Read maesured gyro value. [詳解]
 
bool MPU9250_drv_read_accel (MPU9250_accel_val *accel_val)
 Read maesured accel value. [詳解]
 
bool MPU9250_drv_read_temperature (MPU9250_temperature_val *temperature_val)
 Read maesured temperature value. [詳解]
 
bool MPU9250_drv_read_magnetometer (MPU9250_magnetometer_val *magnetometer_val)
 Read magnetometer value. [詳解]
 

詳解

9-axis sensor(InvenSense MPU-9250) driver for TZ10xx.

著者
Cerevo Inc.

マクロ定義詳解

#define AK8963_I2C_ADDR   (0x0c)

AK8963 I2C address.

#define AK8963_REG_ASAX   (0x10)

ASAX register

#define AK8963_REG_ASAY   (0x11)

ASAY register

#define AK8963_REG_ASAZ   (0x12)

ASAZ register

#define AK8963_REG_ASTC   (0x0C)

ASTC register

#define AK8963_REG_CNTL1   (0x0A)

CNTL1 register

#define AK8963_REG_CNTL2   (0x0B)

CNTL2 register

#define AK8963_REG_HX_HH   (0x04)

HX_HH register

#define AK8963_REG_HX_LH   (0x03)

HX_LH register

#define AK8963_REG_HY_HH   (0x06)

HY_HH register

#define AK8963_REG_HY_LH   (0x05)

HY_LH register

#define AK8963_REG_HZ_HH   (0x08)

HZ_HH register

#define AK8963_REG_HZ_LH   (0x07)

HZ_LH register

#define AK8963_REG_INFO   (0x01)

INFO register

#define AK8963_REG_ST1   (0x02)

ST1 register

#define AK8963_REG_ST2   (0x09)

ST2 register

#define AK8963_REG_WIA   (0x00)

WIA register

#define MPU9250_REG_ACCEL_CONFIG   (28)

ACCEL_CONFIG register

#define MPU9250_REG_ACCEL_CONFIG2   (29)

ACCEL_CONFIG2 regster

#define MPU9250_REG_ACCEL_XOUT_HH   (60)

ACCEL_XOUT_HH register

#define MPU9250_REG_ACCEL_XOUT_HL   (59)

ACCEL_XOUT_HL register

#define MPU9250_REG_ACCEL_YOUT_HH   (62)

ACCEL_YOUT_HH register

#define MPU9250_REG_ACCEL_YOUT_HL   (61)

ACCEL_YOUT_HL register

#define MPU9250_REG_ACCEL_ZOUT_HH   (64)

ACCEL_ZOUT_HH register

#define MPU9250_REG_ACCEL_ZOUT_HL   (63)

ACCEL_ZOUT_HL register

#define MPU9250_REG_CONFIG   (26)

CONFIG register

#define MPU9250_REG_EXT_SENS_DATA_00   (73)

EXT_SENS_DATA_00 registers (24Byte)

#define MPU9250_REG_FIFO_COUNT_HH   (115)

FIFO_COUNT_HH register

#define MPU9250_REG_FIFO_COUNT_HL   (114)

FIFO_COUNT_HL register

#define MPU9250_REG_FIFO_EN   (35)

FIFO_EN

#define MPU9250_REG_FIFO_R_W   (116)

FIFO_R_W register

#define MPU9250_REG_GYRO_CONFIG   (27)

GYRO_CONFIG register

#define MPU9250_REG_GYRO_XOUT_HH   (68)

GYRO_XOUT_HH register

#define MPU9250_REG_GYRO_XOUT_HL   (67)

GYRO_XOUT_HL register

#define MPU9250_REG_GYRO_YOUT_HH   (70)

GYRO_YOUT_HH register

#define MPU9250_REG_GYRO_YOUT_HL   (69)

GYRO_YOUT_HL register

#define MPU9250_REG_GYRO_ZOUT_HH   (72)

GYRO_ZOUT_HH register

#define MPU9250_REG_GYRO_ZOUT_HL   (71)

GYRO_ZOUT_HL register

#define MPU9250_REG_I2C_MST_CTRL   (36)

I2C_MST_CTRL register

#define MPU9250_REG_I2C_MST_DELAY_CTRL   (103)

I2C_MST_DELAY_CTRL register

#define MPU9250_REG_I2C_MST_STATUS   (54)

I2C_MST_STATUS register

#define MPU9250_REG_I2C_SLV0_ADDR   (37)

I2C_SLV0_ADDR register

#define MPU9250_REG_I2C_SLV0_CTRL   (39)

I2C_SLV0_CTRL register

#define MPU9250_REG_I2C_SLV0_DO   (99)

I2C_SLV0_DO register

#define MPU9250_REG_I2C_SLV0_REG   (38)

I2C_SLV0_REG register

#define MPU9250_REG_I2C_SLV1_ADDR   (40)

I2C_SLV1_ADDR register

#define MPU9250_REG_I2C_SLV1_CTRL   (42)

I2C_SLV1_CTRL register

#define MPU9250_REG_I2C_SLV1_DO   (100)

I2C_SLV1_DO register

#define MPU9250_REG_I2C_SLV1_REG   (41)

I2C_SLV1_REG register

#define MPU9250_REG_I2C_SLV2_ADDR   (43)

I2C_SLV2_ADDR register

#define MPU9250_REG_I2C_SLV2_CTRL   (45)

I2C_SLV2_CTRL register

#define MPU9250_REG_I2C_SLV2_DO   (101)

I2C_SLV2_DO register

#define MPU9250_REG_I2C_SLV2_REG   (44)

I2C_SLV2_REG register

#define MPU9250_REG_I2C_SLV3_ADDR   (46)

I2C_SLV3_ADDR register

#define MPU9250_REG_I2C_SLV3_CTRL   (48)

I2C_SLV3_CTRL regster

#define MPU9250_REG_I2C_SLV3_DO   (102)

I2C_SLV3_DO register

#define MPU9250_REG_I2C_SLV3_REG   (47)

I2C_SLV3_REG register

#define MPU9250_REG_I2C_SLV4_ADDR   (49)

I2C_SLV4_ADDR register

#define MPU9250_REG_I2C_SLV4_CTRL   (52)

I2C_SLV4_CTRL register

#define MPU9250_REG_I2C_SLV4_DI   (53)

I2C_SLV4_DI register

#define MPU9250_REG_I2C_SLV4_DO   (51)

I2C_SLV4_DO regster

#define MPU9250_REG_I2C_SLV4_REG   (50)

I2C_SLV4_REG register

#define MPU9250_REG_INT_ENABLE   (56)

INT_ENABLE register

#define MPU9250_REG_INT_PIN_CFG   (55)

INT_PIN_CFG register

#define MPU9250_REG_INT_STATUS   (58)

INT_STATUS register

#define MPU9250_REG_LP_ACCEL_ODR   (30)

LP_ACCEL_ODR register

#define MPU9250_REG_MOT_DETECT_CTRL   (105)

MOT_DETECT_CTRL register

#define MPU9250_REG_PWR_MGMT_1   (107)

PWR_MGMT_1 register

#define MPU9250_REG_PWR_MGMT_2   (108)

PWR_MGMT_2 register

#define MPU9250_REG_SELF_TEST_X_ACCEL   (13)

SELF_TEST_X_ACCEL register

#define MPU9250_REG_SELF_TEST_X_GYRO   (0)

SELF_TEST_X_GYRO register

#define MPU9250_REG_SELF_TEST_Y_ACCEL   (14)

SELF_TEST_Y_ACCEL register

#define MPU9250_REG_SELF_TEST_Y_GYRO   (1)

SELF_TEST_Y_GYRO register

#define MPU9250_REG_SELF_TEST_Z_ACCEL   (15)

SELF_TEST_Z_ACCEL register

#define MPU9250_REG_SELF_TEST_Z_GYRO   (2)

SELF_TEST_Z_GYRO register

#define MPU9250_REG_SIGNAL_PATH_RESET   (104)

SIGNAL_PATH_RESET register

#define MPU9250_REG_SMPLRT_DIV   (25)

SMPLRT_DIV register

#define MPU9250_REG_TEMP_HH   (66)

TEMP_HH register

#define MPU9250_REG_TEMP_HL   (65)

TEMP_HL register

#define MPU9250_REG_USER_CTRL   (106)

USER_CTRL register

#define MPU9250_REG_WHO_AM_I   (117)

WHO_AM_I register

#define MPU9250_REG_WOM_THR   (31)

WOM_THR register

#define MPU9250_REG_XA_OFFSET_HH   (120)

XA_OFFSET_HH register

#define MPU9250_REG_XA_OFFSET_HL   (119)

XA_OFFSET_HL register

#define MPU9250_REG_XG_OFFSET_HH   (20)

XG_OFFSET_HH register

#define MPU9250_REG_XG_OFFSET_HL   (19)

XG_OFFSET_HL register

#define MPU9250_REG_YA_OFFSET_HH   (123)

YA_OFFSET_HH register

#define MPU9250_REG_YA_OFFSET_HL   (122)

YA_OFFSET_HL register

#define MPU9250_REG_YG_OFFSET_HH   (22)

YG_OFFSET_HH register

#define MPU9250_REG_YG_OFFSET_HL   (21)

YG_OFFSET_HL register

#define MPU9250_REG_ZA_OFFSET_HH   (126)

ZA_OFFSET_HH register

#define MPU9250_REG_ZA_OFFSET_HL   (125)

ZA_OFFSET_HL register

#define MPU9250_REG_ZG_OFFSET_HH   (23)

ZG_OFFSET_HH register

#define MPU9250_REG_ZG_OFFSET_HL   (23)

ZG_OFFSET_HL register

列挙型詳解

enum MPU9250_BIT_A_DLPFCFG

MPU9250 Accel DLPF config.

列挙値
MPU9250_BIT_A_DLPFCFG_460HZ 

Band width 460Hz

MPU9250_BIT_A_DLPFCFG_184HZ 

Band width 184Hz

MPU9250_BIT_A_DLPFCFG_92HZ 

Band width 92Hz

MPU9250_BIT_A_DLPFCFG_41HZ 

Band width 41Hz

MPU9250_BIT_A_DLPFCFG_20HZ 

Band width 20Hz

MPU9250_BIT_A_DLPFCFG_10HZ 

Band width 10Hz

MPU9250_BIT_A_DLPFCFG_5HZ 

Band width 5Hz

MPU9250_BIT_A_DLPFCFG_460HZ_2 

Band width 460Hz

MPU9250_BIT_A_DLPFCFG_MASK 

Mask

enum MPU9250_BIT_ACCEL_FS_SEL

MPU9250 Accel full scale select.

列挙値
MPU9250_BIT_ACCEL_FS_SEL_2G 

+-2G

MPU9250_BIT_ACCEL_FS_SEL_4G 

+-4G

MPU9250_BIT_ACCEL_FS_SEL_8G 

+-8G

MPU9250_BIT_ACCEL_FS_SEL_16G 

+-16G

MPU9250_BIT_ACCEL_FS_SEL_MASK 

Mask

enum MPU9250_BIT_DLPF_CFG

MPU9250 Gyro DLPF config.

列挙値
MPU9250_BIT_DLPF_CFG_250HZ 

Band width 250Hz

MPU9250_BIT_DLPF_CFG_184HZ 

Band width 184Hz

MPU9250_BIT_DLPF_CFG_92HZ 

Band width 92Hz

MPU9250_BIT_DLPF_CFG_41HZ 

Band width 41Hz

MPU9250_BIT_DLPF_CFG_20HZ 

Band width 20Hz

MPU9250_BIT_DLPF_CFG_10HZ 

Band width 10Hz

MPU9250_BIT_DLPF_CFG_5HZ 

Band width 5Hz

MPU9250_BIT_DLPF_CFG_3600HZ 

Band width 3600Hz

MPU9250_BIT_DLPF_CFG_MASK 

Mask

enum MPU9250_BIT_GYRO_FS_SEL

MPU9250 Gyro full scale select.

列挙値
MPU9250_BIT_GYRO_FS_SEL_250DPS 

+250dps

MPU9250_BIT_GYRO_FS_SEL_500DPS 

+500dps

MPU9250_BIT_GYRO_FS_SEL_1000DPS 

+1000dps

MPU9250_BIT_GYRO_FS_SEL_2000DPS 

+2000dps

MPU9250_BIT_GYRO_FS_SEL_MASK 

Mask

関数詳解

bool MPU9250_drv_init ( TZ10XX_DRIVER_SPI *  spi_drv)

Initialize MPU9250 driver.

引数
[in]spi_drvTZ10xx driver information.
戻り値
Initialize result
戻り値
trueSuccess.
falseFailed.
bool MPU9250_drv_read_accel ( MPU9250_accel_val *  accel_val)

Read maesured accel value.

引数
[out]accel_valRead values.
戻り値
Read result.
戻り値
trueSuccess.
falseFailed.
bool MPU9250_drv_read_gyro ( MPU9250_gyro_val *  gyro_val)

Read maesured gyro value.

引数
[out]gyro_valRead values.
戻り値
Read result.
戻り値
trueSuccess.
falseFailed.
bool MPU9250_drv_read_magnetometer ( MPU9250_magnetometer_val *  magnetometer_val)

Read magnetometer value.

引数
[out]magnetometer_valRead values.
戻り値
Read result.
戻り値
trueSuccess.
falseFailed.
bool MPU9250_drv_read_temperature ( MPU9250_temperature_val *  temperature_val)

Read maesured temperature value.

引数
[out]temperature_valRead values.
戻り値
Read result.
戻り値
trueSuccess.
falseFailed.
bool MPU9250_drv_start_maesure ( MPU9250_BIT_GYRO_FS_SEL  gyro_fs,
MPU9250_BIT_ACCEL_FS_SEL  accel_fs,
MPU9250_BIT_DLPF_CFG  dlpf_cfg,
MPU9250_BIT_A_DLPFCFG  a_dlpfcfg 
)

Start maesure.

引数
[in]gyro_fsGyro full scale select.
[in]accel_fsAccel full scale select.
[in]dlpf_cfgGyro DLPF config.
[in]a_dlpfcfgAccel DLPF config.
戻り値
Result
戻り値
trueSuccess.
falseFailed.
bool MPU9250_drv_stop_maesure ( void  )

Stop maesure.

戻り値
Result
戻り値
trueSuccess.
falseFailed.